3D TOF與AI加持后再無被困煩惱，米家掃地機(jī)器人Pro 使用評測

前言

第一代米家用戶了，當(dāng)年可謂是真·旗艦，以行業(yè)革新者的姿態(tài)出現(xiàn)的，各種文章都是一片贊美。

我也是種草已深，2016年也早早入手了第一代，表現(xiàn)確實(shí)不錯(cuò)，至少在我一個(gè)人住得空蕩蕩的房間里工作沒有問題。

但后來搬回去和家人同住之后事情發(fā)生了變化，它從人工智能變成了人工智障，無時(shí)無刻不需要解救，已經(jīng)到了沒法用的地步。我這才體會(huì)到掃地機(jī)器人要搞定的事情沒那么簡單，之后我也在找一臺可以搞定這種有老人小孩家里地面環(huán)境復(fù)雜的掃地機(jī)器人。

最近收到的這款米家掃地機(jī)器人PRO，配上了激光雷達(dá)導(dǎo)航，?3D ToF+視覺融合算法，AI智能場景識別，外加多項(xiàng)技術(shù)的加持下讓這款掃地機(jī)器人有了目前可以說是最好的清潔體驗(yàn)，體驗(yàn)后感覺這是能真正提升掃地機(jī)器人清潔體驗(yàn)的產(chǎn)品，也是不輸目前任何產(chǎn)品的旗艦級掃地機(jī)器人了。

下面評測分享一下。

開箱

開個(gè)箱，看看設(shè)計(jì)和傳感器。從配置上可以看出部分功能和實(shí)際表現(xiàn)。

這次的米家掃地機(jī)器人Pro包裝一改以前純白的簡裝風(fēng)格，開始使用黑色了。所謂“高級黑”，黑色是一種高端定位產(chǎn)品上的常用配色，從色彩上表明了產(chǎn)品的高端定位。

箱體側(cè)邊一處顯示了技術(shù)參數(shù)，X-CrossAI 3D避障/智能識別，CPU+NPU雙處理器，30組多方位專業(yè)傳感器，全新LDS激光掃描系統(tǒng)等等。

從參數(shù)來看，比較感興趣的是X-CrossAI 3D避障/智能識別，以及專業(yè)拖地模式，另外也比較想看看30組多方位專業(yè)傳感器有著什么樣的效率。

開箱視覺效果還不錯(cuò)，外殼精致，也十分有質(zhì)感，比較符合高端的定位。

裝箱配置：主機(jī)、充電底座、充電線、拖布支架、清潔刷、大容量塵盒/洗拖塵盒，額外贈(zèng)送了邊刷、拖布。

雙塵盒的配置意味著有更加針對性的掃拖功能區(qū)分，單塵盒有更大的容量，掃拖一體塵盒則帶有水箱，適配拖布指甲模塊，機(jī)器可以自動(dòng)識別安裝的塵盒類型以及拖布安裝與否，從而選擇合適的工作模式。

正面安排了兩個(gè)“眼睛”，一個(gè)是紅外+TOF傳感攝像頭，另一個(gè)是常規(guī)的視頻攝像頭，這兩只眼睛讓掃地機(jī)器人真正能看見了，具備了物體識別的能力。

可以進(jìn)行物體識別，比如電源線、拖鞋，可以識別地面材質(zhì)，比如大理石、木地板以及地毯，甚至可以根據(jù)所處位置帶有的家具自動(dòng)進(jìn)行場景識別，掃地機(jī)器人所關(guān)注的“我在哪”的問題只是小意思，它還能實(shí)現(xiàn)“我周圍都有什么”的深度學(xué)習(xí)和識別，這與目前AI技術(shù)的發(fā)展密不可分，AI技術(shù)的搭載也進(jìn)一步解鎖了掃地機(jī)器人更高層次的能力。

結(jié)合“看到”的這些細(xì)節(jié)，掃地機(jī)器人可以更好的判斷哪里該去哪里不該去，并且繞開障礙物。

讓這些功能成為現(xiàn)實(shí)的是這兩枚核心，其中NPU（嵌入式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器）是個(gè)專門進(jìn)行視頻、圖像處理的核心，專業(yè)圖像處理領(lǐng)域的表現(xiàn)比CPU和GPU更高效，從而實(shí)現(xiàn)了在掃地機(jī)器人行進(jìn)過程中的分析識別和計(jì)算，進(jìn)一步指導(dǎo)掃地機(jī)器人的行為模式。

底部傳感器方面，是常規(guī)的6個(gè)懸崖傳感器。

不過滾刷還是“祖?zhèn)鳌钡腣字形排布毛刷+膠刷混合的形式，優(yōu)點(diǎn)是灰塵清潔效果不錯(cuò)，但缺點(diǎn)也明顯，容易纏繞長發(fā)，且不及時(shí)清理的話會(huì)讓膠刷和毛刷變形，影響清潔效果，這是大部分掃地機(jī)器人的通病了，也是不完美的地方。

拖布支架，直插的安裝形式，拖布面積較大，內(nèi)置電控水箱，采用清潤的形式出水。水箱和出水方式不是非常理想，會(huì)有不均勻以及控制不住量的情況。

其實(shí)我一直對這樣的掃拖一體設(shè)計(jì)感到迷惑，這樣的拖地模塊并不能有效地解決拖地問題，從以往的掃拖一體機(jī)上的體驗(yàn)來說，這是比較雞肋的設(shè)計(jì)，放一起減少了塵盒容量，也沒有足夠的水量維持全程有水，更致命的是拖布只能搞定很小面積的覆蓋，超出覆蓋面積就是對其他地面的污染了，拖地功能顯得很無用。

相較而言與其掃拖一體我是更愿意選擇單功能的掃地機(jī)器人+拖地機(jī)器人的組合產(chǎn)品，這樣才是比較理想且能做到深度清潔的形式。我也期待米家在這個(gè)框架下出個(gè)單功能的拖地機(jī)器人。

使用評測

連接APP

使用方面首先是配網(wǎng)，常規(guī)操作了。

掃地機(jī)器人設(shè)置成配網(wǎng)模式，打開米家APP直接配網(wǎng)。

APP中可以開啟一些不錯(cuò)的功能，建議第一次就打開，前面說到NPU的圖形計(jì)算，打開了可能會(huì)更費(fèi)電一些。

開啟AI避障之后實(shí)驗(yàn)室功能中給出了非常細(xì)致的功能，從功能上可以看出這是通過全部的“眼睛”來實(shí)現(xiàn)的，可以避障，識別家具、物體并顯示在地圖上，AI的加入讓掃地機(jī)器人有了更準(zhǔn)確的識別能力，尤其是對電線的識別與規(guī)避，可以解決煩人的纏繞問題，這是很大的體驗(yàn)提升。

甚至可以識別到地面的臟污，這曾經(jīng)是iRobot掃地機(jī)器人上的獨(dú)有功能，這里在攝像頭和AI技術(shù)的加入后以另一種方式實(shí)現(xiàn)了。

第一次先建圖，建圖過程是進(jìn)行一次全房的空間識別，這是通過LDS激光傳感器來實(shí)現(xiàn)的。

建圖過程非?？?，僅需掃描房間輪廓，189㎡的戶型建圖時(shí)間14分鐘。

得到戶型如圖，新房沒有什么家居和地面障礙物，建圖過程十分順暢，米家掃地機(jī)器人Pro使用的是新一代LDS激光導(dǎo)航系統(tǒng)，提升了精度，下面來驗(yàn)證一下建圖的精度。

與戶型圖基本一致，貼合度比較高， 升級版LDS傳感器還是可以的，其實(shí)掃地機(jī)器人的建圖會(huì)比設(shè)計(jì)測師量的更加準(zhǔn)確，因?yàn)榇蟛糠衷O(shè)計(jì)師都沒有詳細(xì)地進(jìn)行測量，只是用開發(fā)商的圖稍加修改。

之后把房間按照戶型細(xì)化分區(qū)一下，方便控制，比如可以直接通過小愛同學(xué)語音說一句“打掃客廳”?？刂茠叩貦C(jī)器人去把客廳定點(diǎn)清掃一下，可以做到更細(xì)致的清潔區(qū)域劃分。

地圖方面可以保存不止一個(gè)地圖，可以適配多層以及多戶型，開機(jī)前會(huì)有一個(gè)位置識別的步驟，可以自動(dòng)識別周圍環(huán)境并匹配地圖，大空間也比較適用。

X-CrossAI 3D避障/智能識別

這里重點(diǎn)關(guān)注的是X-CrossAI 3D避障/智能識別，相較于以往僅靠LDS激光掃描建圖加上簡單的弓字形覆蓋的掃地機(jī)器人來說，這是從維度上的一大突破，掃地機(jī)器人在這幾個(gè)傳感器的加持下有了更強(qiáng)的行為模式上的變化。

3D TOF技術(shù)

3D TOF技術(shù)聽得比較多了，很多期間手機(jī)上會(huì)有這個(gè)配置，用于人臉識別，且對光環(huán)境沒有很大的要求，因?yàn)樽詭Ъt外點(diǎn)陣補(bǔ)光，其實(shí)就是利用TOF攝像頭的成像獲得具有距離信息的數(shù)據(jù)再3D建模立體圖像，讓圖案從平面變成了立體，實(shí)現(xiàn)距離判斷物體識別等多種功能。

方案來自歐菲光，掃地機(jī)器人上的這套方案其實(shí)也面世一段時(shí)間的，表現(xiàn)不錯(cuò)，可通過精確計(jì)算和智能感知，快速實(shí)現(xiàn)對障礙物的測距和避障。

所以，任何時(shí)間突然放個(gè)障礙物在掃地機(jī)器人面前能夠做到識別障礙物輪廓，并且快速繞過規(guī)避，實(shí)現(xiàn)無碰撞感知環(huán)境，這是目前比較好的技術(shù)了。

除了這枚TOF鏡頭外，還有一枚常規(guī)鏡頭，主要用于AI識別，二者合作其實(shí)就像是TOF 3D繪制建立物體簡圖，但只有邊框和輪廓，常規(guī)鏡頭的AI技術(shù)給這這個(gè)物體充填上了材質(zhì)，讓掃地機(jī)器人獲得了更多信息，實(shí)現(xiàn)了類似人眼一樣的立體視覺，AI識別的加入讓它具備了更高的環(huán)境和物體識別認(rèn)知能力。

比如地面上這團(tuán)灰塵或者污漬，他可以像人類一樣識別并且嘗試進(jìn)行多次覆蓋進(jìn)行深度清除，能夠模擬出人類使用吸塵器反復(fù)清潔的行為。

比如突然出現(xiàn)在面前的腳，掃地機(jī)器人可以識別出這是鞋子，并且繞開，不再會(huì)把鞋子推走。

吧臺底座類的圓形底盤可以很好的識別并繞過。

攝像頭識別到的物品也會(huì)標(biāo)記在地圖上，從米家APP上可以看到這些雜物的分布，還有路線，都是完美繞過了，不會(huì)讓家里各種物品產(chǎn)生移動(dòng)，也不再會(huì)有各種纏繞拉扯碰撞等危險(xiǎn)，這是非常大的體驗(yàn)升級了。

根據(jù)物品不同會(huì)有不同的行為策略，比如自動(dòng)標(biāo)記房間，標(biāo)記物體，不同的物體會(huì)有不同的行為模式，繞開和停轉(zhuǎn)邊刷防纏繞。

這些以前都是掃地機(jī)器人的死穴，嚴(yán)重到遇到一次這種情況會(huì)讓用戶直接放棄掃地機(jī)器人，如今在配備了TOF 3D與AI識別之后完全避免了此類事情的發(fā)生，不得不說是一個(gè)巨大的進(jìn)步。

清潔體驗(yàn)

下面是實(shí)際清潔體驗(yàn)部分。

189㎡的戶型，實(shí)際107㎡的清掃空間，算是比較大的戶型了，開啟了AI避障模式，全程需要圖形識別和計(jì)算，5200mAh的電池中途充了一次電，地面比較整潔的話可以關(guān)閉AI模式，增加續(xù)航，不過沒必要，多充一次電也沒多花多少時(shí)間。

清潔規(guī)劃模式是常規(guī)的弓字形規(guī)劃了，首先進(jìn)行一個(gè)空間沿邊清掃，再弓字覆蓋。

簡單高效的覆蓋形式了，不過沒有更深層次的覆蓋模式，比如井字覆蓋，增加一個(gè)垂直向的覆蓋會(huì)提升木地板材質(zhì)表面的清潔效果，可以清潔到木地板縫隙處的灰塵，這里也希望能加入井字形深度清潔功能，提升清潔能力，實(shí)現(xiàn)起來也并不難。

抹布安裝形式不錯(cuò)，兩頭固定，可以很好的卡住并且保持平整。

3檔最高水量，拖地水漬不多，可以做到完全覆蓋，也沒有積水現(xiàn)象，電控水箱的控制力還不錯(cuò)，不過對于大戶型來說，這個(gè)二合一水箱的容量還是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，3檔水量大概拖完客廳就沒水了，也不知道到底有多大的有效面積，說實(shí)話確實(shí)有點(diǎn)雞肋。

還是前文那句話，希望出單功能拖地機(jī)器人，二合一的形式不太合適。

高度還行，不到10cm，可以鉆進(jìn)大部分家具底部，這也是常規(guī)的家具高度，雖然用回來了LDS激光頭增加了高度，但沒有多少實(shí)際的體驗(yàn)下降。

不過還是容易卡在一些地方，比如這個(gè)2cm高的門檻石，上去之后架在了上面，門檻石的本意是不讓掃地機(jī)器人進(jìn)去，這里直接設(shè)置虛擬墻就好了。

清潔強(qiáng)度很高，新房灰塵量比較大，算是開荒級別了，掃一次塵盒快裝滿了。

塵濾上也滿滿的都是灰塵。

清理比較容易，把灰敲出來，再水洗晾干，支持水洗的濾網(wǎng)還不錯(cuò)，減少了維護(hù)難度。

塵盒抹布也直接水洗了。

水洗后干干凈凈，記得晾干后再使用，不錯(cuò)的塵盒維護(hù)體驗(yàn)。

這里也催更一個(gè)自集塵版本或者升級配件，目前大部分旗艦都加入了自集塵功能，米家目前這個(gè)定位的掃地機(jī)器人還是缺失狀態(tài)，上了自集塵之后這款掃地機(jī)器人也可以說是比較接近完美了。

滾刷方面，毛刷和膠刷都是易損件，掃灰塵和普通物體是沒有問題的。

但是這樣較大的硬物卡在滾刷位置是很傷刷子的，所以一定要及時(shí)清理掉。

噪音問題倒不算什么事，大點(diǎn)小點(diǎn)都無所謂，避開家人休息時(shí)段就行了，這里開啟強(qiáng)力模式下噪音也不是非常大，沒有對孩子造成很大影響，可以接受的水平。

總結(jié)

總的來說，這款米家掃地機(jī)器人Pro是整個(gè)米家掃地機(jī)器人系列中定位最高的款式，從配置和實(shí)際表現(xiàn)上都可以說是旗艦級的水平，也是成熟度非常高的產(chǎn)品了，讓掃地真正變成了一件輕松完成的小事。

尤其是TOF 3D攝像頭模組和AI攝像頭的加入，讓掃地機(jī)器人真正能看見了，還能夠識別地面物體，可以做到精確避障，不再有“人工智障”的表現(xiàn)，實(shí)力已經(jīng)配得上叫做人工智能了。

清潔和維護(hù)方面總體來說表現(xiàn)不錯(cuò)，不輸目前任何掃地機(jī)器人，覆蓋率高，清潔細(xì)致，還能識別垃圾進(jìn)行多次覆蓋清潔，具備了深度清潔的能力。

但也有可以提升的空間，行為模式上希望有個(gè)更深層次的井字形覆蓋，可以更好的搞定木地板這樣的帶有方向性的表面。

也期待出自集塵的配件/版本，可以進(jìn)一步地解放雙手。

結(jié)束語

短短幾年，看到了國產(chǎn)的掃地機(jī)器人技術(shù)的突飛猛進(jìn)，通過自己的技術(shù)創(chuàng)新實(shí)現(xiàn)了更強(qiáng)的規(guī)劃避障能力甚至融入了AI識別，讓掃地機(jī)器人真正能看到了，這也讓曾經(jīng)的業(yè)界龍頭黯然失色了。

其實(shí)不止是掃地機(jī)器人方面，各類國貨都在各自的領(lǐng)域有了不小的突破、提升和飛躍，甚至前些天我國的火星車也成功著陸開啟了火星之旅，將來一定是國產(chǎn)的天下，國貨給力！