sync也就是同步幀指令,

canopen主要是發(fā)送控制指令,用于控制各個節(jié)點.

比如在canopen驅(qū)動電機的網(wǎng)絡(luò)中.

可以通過canopen對多個電機進行同時控制.

可以同多pdo指令傳輸速度給各個電機.

每1s傳輸一次pdo指令,pdo中帶有速度值,所以每1s電機速度改變一次.

怎樣實現(xiàn)1s發(fā)送一次pdo呢?

有兩種模式,

一種是用定時模式,定時發(fā)送.

另一種就是同步模式,我們設(shè)置好同步幀,每1s發(fā)送一個同步幀,
同步幀會觸發(fā)pdo的發(fā)送.

同步幀的好處就是可以把時間劃分成拍,
如果一拍要讀數(shù)據(jù),要發(fā)數(shù)據(jù),那么就可以把多個事件同時放在一個拍里面.
就是放在一個同步幀里面.這樣便于事件的管理,也方便編程.

同步幀格式:

sync主要是用于提供節(jié)拍,對事件分組的,所以它很簡短,沒有數(shù)據(jù).只有id.