SS (synchronization segment):
SS是通過(guò)監(jiān)視幀間空間中從隱性位到顯性位的邊沿來(lái)執(zhí)行同步的段。?幀間空間包括間歇，掛起傳輸和總線空閑。?總線空閑期間，所有節(jié)點(diǎn)均可開(kāi)始傳輸。

?

TSEG1 (Time segment 1):
TSEG1是吸收CAN網(wǎng)絡(luò)上物理延遲的網(wǎng)段。?CAN網(wǎng)絡(luò)上的物理延遲是CAN總線上的延遲，輸入比較器中的延遲和輸出驅(qū)動(dòng)器中的延遲的兩倍。

?

TSEG2 (Time segment 2):

TSEG2是補(bǔ)償由于頻率誤差引起的相位誤差的部分

?

SJW (Resynchronization jump width)
SJW是延長(zhǎng)或減少時(shí)間段的長(zhǎng)度，以補(bǔ)償由于相位誤差引起的相位誤差。

?

1.采樣點(diǎn) = （SS + TSEG1）/（SS + TSEG1+TSEG2）

?

2.Can bit time = 1/ Can speed?

3.Can Tq = Fn(分頻數(shù))/Fcan) ? ? Fcan 輸入時(shí)鐘 ? ??Tq: Time quantum

4.CAN bit time = CAN Tq * TqCount ?；CAN bit time 也簡(jiǎn)寫為NBT （Nominal Bit Time ）

5.Tq Count = SS + TSEG1 + TSEG2

舉例

Fcan輸入時(shí)鐘為60Mhz，分頻數(shù)為6，Can Tq = ?6/60M = 0.1us

設(shè)置總線波特率為500kbit/s ?則CAN bit time = 1/500k = 2us ，TqCount ? =?CAN bit time/CAN Tq ? = 2/0.1 = 20?

那么SS + TSEG1 + TSEG2 ?= 20

SS固定占用一個(gè)Tq，分配TSEG1和TESG2，可以調(diào)整采樣點(diǎn)位置

設(shè)置TESG1 = 14 ，則TESG1 = 5，（在瑞薩手冊(cè)看到要求TSEG1 > TSEG2 > SJW）

則 采用點(diǎn)位置 =??（SS + TSEG1）/（SS + TSEG1+TSEG2） = ?（1+14）/ 20 = 75%

一般采樣點(diǎn)位置要求在75-80% 但很難調(diào)整到中間值。

SJW是另外一個(gè)參數(shù)與采樣點(diǎn)計(jì)算無(wú)關(guān)。