【學(xué)習(xí)程序下載】

PLC程序以及觸摸屏界面程序下載（百度網(wǎng)盤下載）：

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操作視頻（點擊觀看??）：（視頻動作是從上往下的順時針方向）

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【動作分析】

控制步進(jìn)電機(jī)/伺服電機(jī)實現(xiàn)直線插補+圓弧插補動作：風(fēng)車。走風(fēng)車路徑主要是需要X、Y兩軸進(jìn)行插補動作。風(fēng)車主要就是畫四個半圓，其中畫半圓的直徑是用直線插補，畫半圓的圓弧是用圓弧插補，我們這里畫的是順時針方向的半圓，所以走圓弧路徑是用的順圓插補。風(fēng)車坐標(biāo)示意圖：以下圓弧走向是順時針方向（從右往左）。

在坐標(biāo)圖中，我們只需要取每個定點的相對位置就可以。
風(fēng)車是由4個半圓組成，且每個半圓都是以原點0點為起點，畫出半圓后又回到起點。其中，半圓的半徑是10，直徑是20。所以走直線插補的位移段是20。【路徑說明】以原點0所在位置為起點，向右走直線插補（路徑①），第一個定點為A，其坐標(biāo)位置是A點（20，0）；然后以A點為相對原點，向左走順圓插補（路徑②），第一次回到起點，這里設(shè)為相對定點B，其坐標(biāo)位置是B點（-20，0）；再以B點為相對原點，向下走直線插補（路徑③），到定點C，其坐標(biāo)位置是C點（0，-20）；以C點為相對原點，向上走順圓插補（路徑④），第二次回到起點，設(shè)為相對定點D，其坐標(biāo)位置是D點（0，20）；再以D點為相對原點，向左走直線插補（路徑⑤），到定點E，其坐標(biāo)位置是E點（-20，0）；然后以E點為相對原點，向右走順圓插補（路徑⑥），第三次回到起點，設(shè)為相對定點F，其坐標(biāo)位置是F點（20，0）；再以F點為相對原點，向上走直線插補（路徑⑦），到定點G，其坐標(biāo)位置是G點（0，20）；最后以G點為相對原點，向下走順圓插補（路徑⑧），第四次回到起點，設(shè)為相對定點H，其坐標(biāo)位置是H點（0，-20）；
【程序編輯】插補動作的程序，是在時序環(huán)編輯，只要設(shè)定好了插補的速度，然后針對好定點位置，也就是寫好坐標(biāo)位置，這樣就會自動執(zhí)行插補的動作。

程序說明：
幀0：給M0一個啟動信號（界面點動）；幀1：設(shè)定好XY兩軸插補的速度；插補是兩軸同時協(xié)調(diào)運行，速度是一致的，所以只需要設(shè)置一條速度；幀2-幀9：為設(shè)置直線插補+圓弧插補位移段。程序中只要確定風(fēng)車的8個定點的坐標(biāo)位置，就是完成畫風(fēng)車的程序，風(fēng)車路徑共計8段，其中直線段有4段，圓弧段也有4段。以下是針對幀2-幀9的位移指令進(jìn)行的屬性說明：風(fēng)車，只要設(shè)定8個定點位置就可以完成畫風(fēng)車的動作。●第1個定點位置：幀2：A點，作為風(fēng)車的第一個定點。

▲幀2指令的屬性說明
插補方式：直線；（此處走的是直線插補，半圓的直徑線段）
坐標(biāo)形式：相對；
軸數(shù)量：2;（指令中的X2，表示兩個軸的數(shù)量）
坐標(biāo)寄存器ID：0，也就是指令中的Z0，用到的是Z_坐標(biāo)寄存器，ID：0，就是Z0寄存器，Z0寄存器中寫入的A點坐標(biāo)位置：X軸坐標(biāo)：20，Y軸坐標(biāo)：0。
（坐標(biāo)寄存器：表示平面圖形定點的位置，只要將確定好的坐標(biāo)位置寫進(jìn)寄存器種就可以了。）
●第2個定點位置：幀3：B點。

▲幀3指令的屬性說明
插補方式：順圓；（此處走的是圓弧插補，半圓的圓弧線段，是順時針方向，所以插補方式就是順圓插補。）
坐標(biāo)形式：相對；
軸數(shù)量：2;（指令中的X2，表示兩個軸的數(shù)量）
坐標(biāo)寄存器ID：1，也就是指令中的Z1，用到的是Z_坐標(biāo)寄存器，ID：1，就是Z1寄存器，Z1寄存器中寫入B點的坐標(biāo)位置：X軸坐標(biāo)：-20，Y軸坐標(biāo)：0。

●第3個定點位置：幀4：C點。

▲幀4指令的屬性說明
插補方式：直線；（此處走的是直線插補，半圓的直徑線段）
坐標(biāo)形式：相對；
軸數(shù)量：2;（指令中的X2，表示兩個軸的數(shù)量）
坐標(biāo)寄存器ID：2，也就是指令中的Z2，用到的是Z_坐標(biāo)寄存器，ID：2，就是Z2寄存器，Z2寄存器中寫入C點的坐標(biāo)位置：X軸坐標(biāo)：0，Y軸坐標(biāo)：-20。
●第4個定點位置：幀5：D點。

▲幀5指令的屬性說明
插補方式：順圓；此處走的是圓弧插補，半圓的圓弧線段，是順時針方向，所以插補方式就是順圓插補。）
坐標(biāo)形式：相對；
軸數(shù)量：2;（指令中的X2，表示兩個軸的數(shù)量）
坐標(biāo)寄存器ID：3，也就是指令中的Z3，用到的是Z_坐標(biāo)寄存器，ID：3，就是Z3寄存器，Z3寄存器中寫入D點的坐標(biāo)位置：X軸坐標(biāo)：0，Y軸坐標(biāo)：20。

●第5個定點位置：幀6：E點。

▲幀6指令的屬性說明
插補方式：直線；（此處走的是直線插補，半圓的直徑線段）
坐標(biāo)形式：相對；
軸數(shù)量：2;（指令中的X2，表示兩個軸的數(shù)量）
坐標(biāo)寄存器ID：4，也就是指令中的Z4，用到的是Z_坐標(biāo)寄存器，ID：4，就是Z4寄存器，Z4寄存器中寫入E點的坐標(biāo)位置：X軸坐標(biāo)：-20，Y軸坐標(biāo)：0。

●第6個定點位置：幀7：F點。

▲幀7指令的屬性說明
插補方式：順圓；此處走的是圓弧插補，半圓的圓弧線段，是順時針方向，所以插補方式就是順圓插補。）
坐標(biāo)形式：相對；
軸數(shù)量：2;（指令中的X2，表示兩個軸的數(shù)量）
坐標(biāo)寄存器ID：5，也就是指令中的Z5，用到的是Z_坐標(biāo)寄存器，ID：5，就是Z5寄存器，Z5寄存器中寫入F點的坐標(biāo)位置：X軸坐標(biāo)：20，Y軸坐標(biāo)：0。

●第7個定點位置：幀8：G點。

▲幀8指令的屬性說明
插補方式：直線；（此處走的是直線插補，半圓的直徑線段）
坐標(biāo)形式：相對；
軸數(shù)量：2;（指令中的X2，表示兩個軸的數(shù)量）
坐標(biāo)寄存器ID：6，也就是指令中的Z6，用到的是Z_坐標(biāo)寄存器，ID：6，就是Z6寄存器，Z6寄存器中寫入G點的坐標(biāo)位置：X軸坐標(biāo)：0，Y軸坐標(biāo)：20。
●第8個定點位置：幀9：H點。

▲幀9指令的屬性說明
插補方式：順圓；此處走的是圓弧插補，半圓的圓弧線段，是順時針方向，所以插補方式就是順圓插補。）
坐標(biāo)形式：相對；
軸數(shù)量：2;（指令中的X2，表示兩個軸的數(shù)量）
坐標(biāo)寄存器ID：7，也就是指令中的Z7，用到的是Z_坐標(biāo)寄存器，ID：7，就是Z7寄存器，Z7寄存器中寫入H點的坐標(biāo)位置：X軸坐標(biāo)：0，Y軸坐標(biāo)：-20。
當(dāng)8個定點的坐標(biāo)都寫好之后，最后添加一條單軸等待停止的指令，這樣就完成了運動軸實現(xiàn)風(fēng)車軌跡的插補程序了。