運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件是：原動(dòng)件數(shù)目等于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù)目。

(1) 復(fù)合鉸鏈

復(fù)合鉸鏈?zhǔn)侵竷蓚€(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接時(shí)組成的運(yùn)動(dòng)副。

正確處理方法：k個(gè)在同一處形成復(fù)合鉸鏈的構(gòu)件，其轉(zhuǎn)動(dòng)副的數(shù)目應(yīng)為(k-1)個(gè)。

(2) 局部自由度

局部自由度是機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的并不影響其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)的自由度。局部自由度常發(fā)生在為減小高副磨損而增加的滾子處。

正確處理方法：從機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式中將局部自由度減去，也可以將滾子及與滾子相連的構(gòu)件固結(jié)為一體，預(yù)先將滾子除去不計(jì)，然后再利用公式計(jì)算自由度。

(3) 虛約束

虛約束是機(jī)構(gòu)中所存在的不產(chǎn)生實(shí)際約束效果的重復(fù)約束。

正確處理方法：計(jì)算自由度時(shí)，首先將引入虛約束的構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副除去不計(jì)，然后用自由度公式進(jìn)行計(jì)算。

虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，這些幾何條件有些是暗含的，有些則是明確給定的。對(duì)于暗含的幾何條件，需通過(guò)直觀判斷來(lái)識(shí)別虛約束；對(duì)于明確給定的幾何條件，則需通過(guò)嚴(yán)格的幾何證明才能識(shí)別。