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MSCKF全稱Multi-State Constraint Kalman Filter（多狀態(tài)約束卡爾曼濾波器），是一種基于濾波的VIO算法，2007年由Mourikis在《A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation》中首次提出。MSCKF在EKF框架下融合IMU和視覺信息，相較于單純的VO算法，MSCKF能夠適應更劇烈的運動、一定時間的紋理缺失等，具有更高的魯棒性；相較于基于優(yōu)化的VIO算法，MSCKF精度相當，速度更快，適合在計算資源有限的嵌入式平臺運行。在機器人、無人機、AR/VR領域，MSCKF都有較為廣泛的運用，如Google Project Tango就用了MSCKF進行位姿估計。

賓夕法尼亞大學開源的雙目MSCKF版本是比較公認的優(yōu)秀濾波開源框架，效果如下：

https://mp.weixin.qq.com/s/BJhCMJ7o_dCiMsb4iwQN8g