4.4 錄制回放工具——rosbag2
4.4 錄制回放工具——rosbag2
場景
機器人傳感器獲取到的信息，有時我們可能需要時時處理，有時可能只是采集數(shù)據(jù)，事后分析，比如:
機器人導(dǎo)航實現(xiàn)中，可能需要繪制導(dǎo)航所需的全局地圖，地圖繪制實現(xiàn)，有兩種方式，方式1：可以控制機器人運動，將機器人傳感器感知到的數(shù)據(jù)時時處理，生成地圖信息。方式2：同樣是控制機器人運動，將機器人傳感器感知到的數(shù)據(jù)留存，事后，再重新讀取數(shù)據(jù)，生成地圖信息。兩種方式比較，顯然方式2使用上更為靈活方便。
在ROS2 中關(guān)于數(shù)據(jù)的留存以及讀取實現(xiàn)，提供了專門的工具: rosbag2。
概念
是用于錄制和回放話題的一個工具集。
作用
實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的復(fù)用，方便調(diào)試、測試。
案例
錄制并讀取數(shù)據(jù)。
實現(xiàn)步驟：
序列化；
反序列化；
編譯執(zhí)行。
準備：
終端下進入工作空間的src目錄，調(diào)用如下兩條命令分別創(chuàng)建C++功能包和Python功能包。
4.4.1 ros2 bag 命令工具
在 ROS2 中提供了 ros2 bag 命令工具，可以方便的實現(xiàn)數(shù)據(jù)的錄制回放等操作，ros2 bag 的基本使用語法如下：
4.4.2 rosbag2 編程（C++）
1.序列化
功能包 cpp02_rosbag 的 src 目錄下，新建 C++ 文件 demo01_writer.cpp，并編輯文件，輸入如下內(nèi)容：
2.反序列化
功能包 cpp02_rosbag 的 src 目錄下，新建 C++ 文件 demo02_reader.cpp，并編輯文件，輸入如下內(nèi)容：
3.編輯配置文件
1.package.xml
在創(chuàng)建功能包時，所依賴的功能包已經(jīng)自動配置了，配置內(nèi)容如下：
2.CMakeLists.txt
CMakeLists.txt 中的相關(guān)配置如下：
4.編譯
終端中進入當前工作空間，編譯功能包：
colcon build --packages-select cpp02_rosbag
5.執(zhí)行
當前工作空間下，啟動兩個終端，終端1執(zhí)行錄制程序，終端2執(zhí)行回放程序。
終端1輸入如下指令：
執(zhí)行完畢后，會在當前工作空間下生成一個名為 my_bag 的目錄。
終端2輸入如下指令：
該程序運行會讀取 my_bag 中記錄的數(shù)據(jù)，其結(jié)果是在終端打印錄制的速度指令最終的線速度和角速度。
4.4.3 rosbag2 編程（Python）
1.序列化
功能包 py02_rosbag 的 py02_rosbag 目錄下，新建 Python 文件 demo01_writer_py.py，并編輯文件，輸入如下內(nèi)容：
2.反序列化
功能包 py02_rosbag 的 py02_rosbag 目錄下，新建 Python 文件 demo02_reader_py.py，并編輯文件，輸入如下內(nèi)容：
3.編輯配置文件
1.package.xml
在創(chuàng)建功能包時，所依賴的功能包已經(jīng)自動配置了，配置內(nèi)容如下：
2.setup.py
entry_points字段的console_scripts中添加如下內(nèi)容：
4.編譯
終端中進入當前工作空間，編譯功能包：
colcon build --packages-select py02_rosbag
5.執(zhí)行
當前工作空間下，啟動兩個終端，終端1執(zhí)行錄制程序，終端2執(zhí)行回放程序。
終端1輸入如下指令：
執(zhí)行完畢后，會在當前工作空間下生成一個名為 my_bag_py 的目錄。
終端2輸入如下指令：
該程序運行會讀取 my_bag 中記錄的數(shù)據(jù)，其結(jié)果是在終端打印錄制的速度指令的話題、時間戳與其內(nèi)容（二進制格式）。
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