機器人焊接欠缺通常包括焊接偏差，咬邊，氣孔等。具體分析如下：

（1）焊接偏差可能是由于錯誤的焊接位置或焊槍搜索問題引起的。此時，需要考慮TCP（焊炬中間位置）是否正確并進行調整。如果這種情況經常發(fā)生，則應檢查并糾正裝置各軸的零位。

（2）咬邊的發(fā)生可能是機器人焊接參數選擇不當，焊槍角度或位置錯誤?？梢酝ㄟ^調節(jié)功率，焊槍的姿態(tài)以及焊槍和工件的相對位置來改變焊接參數。

（3）出現氣孔的原因可能是氣體保護性能差，底漆太厚或保護氣體干燥不足，可以通過相應調整進行處理。

（4）飛濺過多可能是由于機器人焊接參數選擇不當，氣體成分過多或焊絲延伸長度過長所致?？梢酝ㄟ^調節(jié)功率，調節(jié)氣體混合器來調節(jié)混合氣體的比例以及調節(jié)焊槍和工件的相對位置來改變焊接參數。