1. 定義

1）場景：場景描述環(huán)境的快照，其描述的內(nèi)容包括景觀、動態(tài)要素和所有行為者及觀察者的自我表現(xiàn)，以及它們的關系。而現(xiàn)實世界中的駕駛場景難以計數(shù)，具有無限豐富、極其復雜、不可預測和不可窮盡等特征。

2）ODD: Operational Design Domain,?設計運行區(qū)域。?

? SAE J3016中指 "特定駕駛自動化系統(tǒng)或其功能專門設計的運行條件，包括但不限于環(huán)境、地理和時間限制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。"

?工信部發(fā)布的《GBT 汽車駕駛自動化分級》推薦性國家標準中，ODD指“確定的駕駛自動化功能的本車狀態(tài)和外部環(huán)境?！?運行設計條件ODC（Operational Design Condition）是設計運行時確定的駕駛自動化功能可以正常工作的條件，包括ODD、駕駛員狀態(tài)以及其他必要條件。

3）DDT:?Dynamic Driving Task, 動態(tài)駕駛?cè)蝿誅DT

??指在道路交通中運行車輛所需的所有實時運行和策略功能，不包括行程安排和目的地和航路點選擇等戰(zhàn)略功能。

4）DDT fallback：Dynamic Driving Task fallback，動態(tài)駕駛?cè)蝿战庸?/p>

? 指在相同情況下，用戶對實施DDT或達到最低風險條件的響應，（1）在發(fā)生DDT性能相關系統(tǒng)故障后，或（2）在ODD退出時，或ADS對達到最低風險條件的響應。

5）MRC：Minimal Risk Condition，最小風險條件

? 指一種穩(wěn)定、停止的狀態(tài)，當給定的行程不能或不應繼續(xù)時，用戶或ADS（Automated Driving System）可在執(zhí)行DDT接管后駕駛車輛，以降低碰撞風險。

6）OEDR：Object and Event Detection and Response，目標和事件檢測與相應

? 是DDT的子任務，包括監(jiān)控駕駛環(huán)境（檢測，識別和分類對象和事件，并準備按需要做出響應），并對這些對象和事件執(zhí)行適當?shù)捻憫锤鶕?jù)需要完成DDT和/或DDT接管）

7) PEGASUS(Project for the Establishment of Generally Accepted quality criteria, tools and methods as well as Scenarios and Situations)是德國聯(lián)邦經(jīng)濟事務和能源部推動的高級自動駕駛研究體系項目。研究了用于驗證和確認高度自動化駕駛功能的新方法,?建立了普遍接受的質(zhì)量標準、工具和方法以及場景和指南。

2.?場景

??場景描述環(huán)境的快照，其描述的內(nèi)容包括景觀、動態(tài)要素和所有行為者及觀察者的自我表現(xiàn)，以及它們的關系。

??現(xiàn)實世界中的駕駛場景難以計數(shù)，具有無限豐富、極其復雜、不可預測和不可窮盡等特征，因此場景全部測試不可能。

場景類型：

?場景類型1：典型場景、邊緣場景、危險場景??

?場景類型2：功能場景、邏輯場景、具體場景????

場景組成：

?由ODD、能力、對象和事件的響應組成，相關參見關鍵詞

場景來源：

?需求、標準法規(guī)、自然駕駛、危險工況、參數(shù)重組

場景的表達方式：

1）文本化描述：

?????

2）仿真化描述：

案例：

3）實采數(shù)據(jù)化描述：

案例：

3.?ODD

設計運行域，現(xiàn)有ODD分類框架有“NHTSA，?SAE J2980，英國PAS1883，歐洲PEGASUS等“

其中PEGASUS項目ODD分類框架使用最為廣泛，其將ODD進行如下的層級劃分：

a) 道路：幾何結構、拓撲，路面質(zhì)量、邊界（路面）；

b) 基礎設施：邊界（結構），標志牌、信號燈等；

c) 第一層和第二層的臨時操縱：道路的臨時性設施，如臨時封路、道路施工現(xiàn)場等；

d) 目標物：靜態(tài)、動態(tài)、移動，交互、機動；

e) 自然環(huán)境：天氣、光照等其他環(huán)境信息；

f) 數(shù)字信息：數(shù)字信息，如V2X信息、數(shù)字地圖信息等。

依據(jù)場景元素顆粒度，將場景劃分為功能場景，邏輯場景和具體場景

案例：?PEGASUS ODD分類框架

4.?能力

駕駛能力分DDT?和?DDT fallback兩大類

其中DDT包括?

1）信息交互（動作），包括基本的駕駛橫向/縱向控制，信號燈/鳴笛等將信息告知周圍?和?四門兩蓋/空調(diào)等操控功能

2）信息接收（感知），包括周邊行人/車輛/交通標識/駕駛員狀態(tài)/車輛狀態(tài)等的感知

3）信息處理（認知），對對象和事件的響應執(zhí)行

??其中 "信息接收（感知）和 信息處理（認知）"?歸屬為 OEDR，是DDT的子任務，包括監(jiān)控駕駛環(huán)境（檢測，識別和分類對象和事件），并對這些對象和事件執(zhí)行適當?shù)捻憫?。OEDR能力主要有：

??

5. 對象和事件的響應

5.1 信息交互響應

????

5.2 OEDR

? OEDR：Object and Event Detection and Response，目標和事件檢測與相應

? 是DDT的子任務，包括監(jiān)控駕駛環(huán)境（檢測，識別和分類對象和事件，并準備按需要做出響應），并對這些對象和事件執(zhí)行適當?shù)捻憫锤鶕?jù)需要完成DDT和/或DDT接管）

6. 場景架構設計

綜上所述，場景由ODD,能力和對象和事件的響應組成,進行場景設計時，需要依據(jù)場景來源梳理出ODD，然后依據(jù)ODD場景的不同梳理對應能力、對象和事件的響應；

場景分功能場景，邏輯場景和具體場景，它們的區(qū)別主要是ODD描述的顆粒度不同；

場景表達的方式有文本化描述，仿真化描述和實采數(shù)據(jù)描述；

依據(jù)場景相關知識點，梳理場景設計的架構圖如下，具體項目實施過程可參考該圖進行修改/擴充。

?

APA場景架構設計案例如下：

參考資料：

GBT 汽車駕駛自動化分級

英國PAS1883標準

歐洲PEGASUS項目

SAE J2980

NHTSA ODD