報(bào)告出品方： 國(guó)聯(lián)證券

以下為報(bào)告原文節(jié)選

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1. 手術(shù)機(jī)器人：開(kāi)創(chuàng)外科手術(shù)新時(shí)代手

術(shù)操作的發(fā)展距今已有 200 年歷史，整體經(jīng)歷了從傳統(tǒng)開(kāi)放手術(shù)、微創(chuàng)手術(shù)向機(jī)器人輔助手術(shù)演變的階段。手術(shù)機(jī)器人是多學(xué)科融合的醫(yī)療器械，涵蓋醫(yī)學(xué)、力學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、數(shù)學(xué)分析、人工智能及機(jī)器人等多個(gè)領(lǐng)域，能夠?qū)崿F(xiàn)手術(shù)的微創(chuàng)化、精準(zhǔn)化和智能化。

手術(shù)機(jī)器人延伸了人眼人手的極限，為外科手術(shù)帶來(lái)新可能。隨著外科手術(shù)的復(fù)雜程度和患者對(duì)高精度、低損傷、舒適化的需求不斷提高，依賴(lài)于醫(yī)生手、眼的傳統(tǒng)手術(shù)形式面臨著難以克服的瓶頸。機(jī)器人輔助手術(shù)（robot-assisted surgery，RAS）能夠延伸醫(yī)生觀察和操作的極限，為外科手術(shù)帶來(lái)新可能，解決醫(yī)生、患者、醫(yī)院端的臨床痛點(diǎn)。
醫(yī)生端：高精、減壓、穩(wěn)定的優(yōu)質(zhì)手術(shù)助手。1）3D 影像技術(shù)允許手術(shù)部位放大 10~15 倍，延伸“人眼”的極限；2）手術(shù)機(jī)器人的定位精度均在毫米級(jí)別；3）手術(shù)時(shí)間短，減少醫(yī)生體力消耗，減少因疲勞等原因帶來(lái)的手部震顫；4）縮短學(xué)習(xí)曲線。

患者端：手術(shù)創(chuàng)口小、恢復(fù)時(shí)間快、出血量少且術(shù)中后疼痛減輕。與傳統(tǒng)開(kāi)放性外科手術(shù)相比，手術(shù)機(jī)器人具有精準(zhǔn)、微創(chuàng)的優(yōu)勢(shì)：1）創(chuàng)口在 1~2 cm左右（傳統(tǒng)手術(shù)為 10~20 cm），出血量降低 95%以上；2）住院時(shí)間減少，再次入院幾率降低。
醫(yī)院端：有助于破解醫(yī)療資源不充分、不平衡難題。1）機(jī)器人輔助手術(shù)可以配備更少的醫(yī)護(hù)人員，提高手術(shù)效率；2）通過(guò)遠(yuǎn)程操作助力醫(yī)療機(jī)構(gòu)、醫(yī)療人員分布不均問(wèn)題。

機(jī)器人輔助手術(shù)未來(lái)滲透率提升空間大。隨著直覺(jué)外科達(dá)芬奇為代表的產(chǎn)品逐步面世，外科手術(shù)進(jìn)入 3.0 時(shí)代，美國(guó) 68%的手術(shù)可以由機(jī)器人輔助完成，但其滲透率仍低于 4%。據(jù) Frost & Sullivan 預(yù)測(cè)，2021 年全球機(jī)器人輔助手術(shù)僅占全球手術(shù)量的 3.1%，隨著技術(shù)突破產(chǎn)品升級(jí)和認(rèn)可度提升，全球機(jī)器人輔助手術(shù)比例有望于 2030 年提升至 14.6%。

1.1 手術(shù)機(jī)器人發(fā)展歷史

手術(shù)機(jī)器人是醫(yī)學(xué)工程技術(shù)的集大成者，集臨床醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、微電子學(xué)等諸多學(xué)科為一體，通過(guò)清晰的成像系統(tǒng)和靈活的機(jī)械臂，協(xié)助醫(yī)生實(shí)施復(fù)雜、精確的外科手術(shù)，完成術(shù)中定位、切斷、穿刺、止血、縫合等操作，屬于 III 類(lèi)醫(yī)療器械。
1985 年洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生利用工業(yè)機(jī)械臂 Puma560 完成了神經(jīng)外科腦部活檢手術(shù)，被認(rèn)為是機(jī)器人輔助外科手術(shù)的開(kāi)端。2000 年直覺(jué)外科的達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)獲CE、FDA 批準(zhǔn)上市，為全球醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)的一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)。隨后，手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域迎來(lái)發(fā)展新高潮。目前直覺(jué)外科已在全球腹腔鏡市場(chǎng)形成行業(yè)壟斷地位，海外巨頭美敦力、強(qiáng)生等紛紛布局手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域。
國(guó)產(chǎn)品牌已進(jìn)入產(chǎn)品獲證密集期，有望進(jìn)入快速商業(yè)化階段。中國(guó)在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的探索始于 20 世紀(jì) 90 年代初，研發(fā)和制造進(jìn)度滯后美國(guó) 10 余年。近年來(lái)實(shí)現(xiàn)快速發(fā)展，2021 共有 6 款產(chǎn)品獲批，2022 年共有 15 款手術(shù)機(jī)器人獲批 NMPA，有望克服國(guó)外技術(shù)壟斷，實(shí)現(xiàn)高端醫(yī)療設(shè)備國(guó)產(chǎn)化。

1.2 手術(shù)機(jī)器人構(gòu)成

手術(shù)機(jī)器人由信息接收系統(tǒng)、中樞處理系統(tǒng)和操作執(zhí)行系統(tǒng)三大部分組成。外科手術(shù)醫(yī)生通過(guò)控制臺(tái)遠(yuǎn)程控制連接在機(jī)械臂上的手術(shù)器械完成加壓、切割、凝血、解剖、縫合及操控組織等手術(shù)步驟。
1）信息接收系統(tǒng)：通過(guò)智能感知圖像、力、空間等，分別形成視覺(jué)、觸覺(jué)、位置覺(jué)等，形成 3D 影像平臺(tái)為醫(yī)生提供具有沉浸感且清晰細(xì)致的解剖組織結(jié)構(gòu)圖像。
2）中樞處理系統(tǒng)：根據(jù)醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)和算法規(guī)則，將指令轉(zhuǎn)換為動(dòng)作的中轉(zhuǎn)站。
3）操作執(zhí)行系統(tǒng)：指機(jī)械臂接收來(lái)自中樞處理系統(tǒng)的指令后，能夠代替人手實(shí)現(xiàn)抓持、鉗夾、縫合等各項(xiàng)手術(shù)操作，主刀醫(yī)生無(wú)需與病人進(jìn)行直接操作，比人手的活動(dòng)自由度更廣且造成創(chuàng)口更小。

1.3 手術(shù)機(jī)器人分類(lèi)

按照臨床應(yīng)用領(lǐng)域可將手術(shù)機(jī)器人分為腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人、泛血管手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人和其他（如神經(jīng)外科）手術(shù)機(jī)器人共 6 大類(lèi)。從產(chǎn)品和技術(shù)發(fā)展成熟度看，腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人和骨科機(jī)器人相對(duì)更為成熟，市場(chǎng)滲透率較高，而其它領(lǐng)域相對(duì)空白，仍有很大的發(fā)展空間。

2. 成長(zhǎng)空間廣闊的藍(lán)海市場(chǎng)

全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)實(shí)現(xiàn)快速增長(zhǎng)。受人口老齡化、政策支持及新興技術(shù)發(fā)展等因素推動(dòng)，手術(shù)機(jī)器人需求不斷提升。全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)從 2016 年的 35 億美元增加至 2021 年的 104 億美元，年復(fù)合增速為 24.2%。預(yù)計(jì) 2030 年整體市場(chǎng)規(guī)模將達(dá) 587 億美元，2021-2030 年的 CAGR 為 21.3%，依然保持較快增長(zhǎng)。

腔鏡手術(shù)機(jī)器人和骨科手術(shù)機(jī)器人為主要構(gòu)成部分，在全球范圍合計(jì)占據(jù) 80%市場(chǎng)規(guī)模，由于腔鏡機(jī)器人商業(yè)化較為成熟，目前市場(chǎng)份額遠(yuǎn)高于其他類(lèi)型手術(shù)機(jī)器人。預(yù)計(jì)未來(lái)骨科手術(shù)機(jī)器人增速有望超過(guò)腔鏡手術(shù)機(jī)器人。

歐美市場(chǎng)較成熟，亞太市場(chǎng)有望迎來(lái)快速增長(zhǎng)。美國(guó)、歐盟等地區(qū)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)相對(duì)成熟，市場(chǎng)占比較高，達(dá) 76.5%，預(yù)計(jì)未來(lái)將保持平穩(wěn)增長(zhǎng)。中東、南美、非洲等較為落后的地區(qū)市場(chǎng)增速預(yù)計(jì)將維持較低水平；亞太地區(qū)對(duì)手術(shù)機(jī)器人有高需求，有望成為手術(shù)機(jī)器人增長(zhǎng)最快的區(qū)域。

中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)增速快于全球。據(jù) Frost & Sullivan 數(shù)據(jù)，中國(guó)市場(chǎng)規(guī)模從2016 年的 8.54 億元增長(zhǎng)至 2021 年的 41.93 億元，年復(fù)合增速為 37.5%，增速快于全球市場(chǎng)的 24.2%。預(yù)計(jì)中國(guó)市場(chǎng)規(guī)模到 2030 年將達(dá) 709.52 億元，2021-2023 年的 CAGR 為 36.9%，維持高速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。

國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)呈“一超多強(qiáng)”格局，國(guó)產(chǎn)品牌嶄露頭角。直觀復(fù)星（達(dá)芬奇腔將手術(shù)機(jī)器人系列）獨(dú)占龍頭，占 2021 年國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人銷(xiāo)售額（已統(tǒng)計(jì)）67.52%。國(guó)外品牌銷(xiāo)售額總計(jì) 13.85 億，約占中國(guó)市場(chǎng)的 85.5%。國(guó)內(nèi)品牌以天智航領(lǐng)銜，總銷(xiāo)售額為 2.37 億，占比 14.6%，同時(shí)也涌現(xiàn)一批新興的創(chuàng)新型公司，如微創(chuàng)機(jī)器人、華科精準(zhǔn)等。

2.1 腔鏡手術(shù)機(jī)器人：商業(yè)化最成熟，達(dá)芬奇一家獨(dú)大

腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人是商業(yè)成熟度最高、臨床應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機(jī)器人。廣泛應(yīng)用于心臟外科、普通外科、泌尿外科、胸外科、肝膽胰外科、胃腸外科、婦科等相關(guān)的微創(chuàng)手術(shù)，具有手術(shù)創(chuàng)口小、操作精度高、靈活性強(qiáng)、重復(fù)性好以及不受疲勞和情緒等人體生理因素影響等優(yōu)點(diǎn)。

手術(shù)機(jī)器人使用成本高，目前多集中于三甲醫(yī)院。手術(shù)機(jī)器人的使用成本包括設(shè)備購(gòu)買(mǎi)、機(jī)械臂使用、器械使用和維修費(fèi)用。以腹腔鏡手術(shù)為例，傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)的設(shè)備成本為 300~400 萬(wàn)元，每年設(shè)備維修費(fèi)用約 10 萬(wàn)元。而腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的設(shè)備成本接近 2000 萬(wàn)元，為傳統(tǒng)手術(shù)的 6~7 倍，且每年的維修費(fèi)用高達(dá) 150 萬(wàn)元，高昂的費(fèi)用使得其應(yīng)用多集中于三甲醫(yī)院。

根據(jù)機(jī)械臂數(shù)量可將腔鏡手術(shù)機(jī)器人分為多孔和單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人。多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人具有多個(gè)機(jī)械臂，手術(shù)通過(guò)多個(gè)孔口進(jìn)行，手術(shù)視野廣，在進(jìn)行操作要求高且復(fù)雜手術(shù)時(shí)具有較大優(yōu)勢(shì)。單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人采用單一機(jī)械臂，專(zhuān)用于單孔腔鏡手術(shù)，在高度聚焦的狹窄空間中進(jìn)行手術(shù)更有優(yōu)勢(shì)，同時(shí)由于其僅為單個(gè)手術(shù)切口，具有創(chuàng)傷小且恢復(fù)快等優(yōu)點(diǎn)。

全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)相對(duì)成熟，中國(guó)處于快速發(fā)展階段。據(jù) Frost & Sullivan數(shù)據(jù)，全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)空間從 2016 年的 180 億元增長(zhǎng)至 2021 年的 424 億元，年復(fù)合增速為 18.7%。預(yù)計(jì) 2030 年將達(dá) 1843 億元，2021-2030 年的 CAGR 為17.7%。隨著中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人的密集立項(xiàng)和獲批，預(yù)計(jì)中國(guó)市場(chǎng)將從 2021 年的32.4 億元增長(zhǎng)至 2030 年的 374.9 億元，年復(fù)合增速為 31.3%。
目前腔鏡機(jī)器人賽道主要集中在多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，單孔占比有望快速提升。據(jù) Frost & Sullivan 數(shù)據(jù)顯示，中國(guó)多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模將從 2021年的 32.4 億元增長(zhǎng)至 2030 年的 221.3 億元，CAGR 為 23.8%。由于單孔腹腔鏡的起步時(shí)間較晚，2018 年才開(kāi)始商業(yè)化進(jìn)入市場(chǎng)，預(yù)計(jì)中國(guó)市場(chǎng)規(guī)模將從 2023 年的1.6 億元增長(zhǎng)至 2030 年的 153.6 億元，CAGR 為 92.2%，實(shí)現(xiàn)高速增長(zhǎng)。

我國(guó)機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)滲透率遠(yuǎn)低于發(fā)達(dá)國(guó)家。2021 年腔鏡機(jī)器人中國(guó)的滲透率僅為 0.7%，遠(yuǎn)低于美國(guó)的 15.50%，預(yù)計(jì) 2030 年將提高至 3.4%。

國(guó)內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人裝機(jī)量呈雙位數(shù)增長(zhǎng)。中國(guó)多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的裝機(jī)量在2016、2021和2030E年分別為58、262和3732臺(tái)（2021-2030 CAGR為34.3%），市場(chǎng)潛力大。單孔機(jī)器人預(yù)計(jì)在 2023 年開(kāi)始陸續(xù)裝機(jī)，2030 年提升至 1892 臺(tái)。
機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)量處于高速發(fā)展期。隨著國(guó)內(nèi)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人相關(guān)政策逐步放松，2018-2020 年間腔鏡手術(shù)機(jī)器人的配置證規(guī)劃數(shù)量由 43 臺(tái)增至 268 臺(tái)，十四五規(guī)劃數(shù)量進(jìn)一步增加（增至 819 臺(tái)），腔鏡手術(shù)機(jī)器人使用滲透率有望進(jìn)一步提高。同時(shí)單孔腔鏡機(jī)器人也開(kāi)始獲批，有望在未來(lái)幾年陸續(xù)放量。

2.1.1 多孔腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人：直覺(jué)外科占據(jù)絕對(duì)龍頭地位

直覺(jué)外科的達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)是全球最主要的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品。除達(dá)芬奇 SP 手術(shù)系統(tǒng)屬于單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人外，其余 3 款達(dá)芬奇系列（X、Xi、Si）均為多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人。截至 2022 年底海外已有 10 款產(chǎn)品獲得多孔腔鏡機(jī)器人獲得上市批準(zhǔn)。

近年國(guó)產(chǎn)多孔腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人密集獲批。2018 年開(kāi)始，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的第一批專(zhuān)利保護(hù)期陸續(xù)到期，眾多海外、國(guó)內(nèi)企業(yè)涌入腔鏡手術(shù)機(jī)器人賽道。目前國(guó)內(nèi)獲批的多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人有：直覺(jué)外科的“達(dá)芬奇 Si、Xi 系列”、精鋒醫(yī)療“MP1000”、微創(chuàng)機(jī)器人“圖邁”、思哲睿的“康多”和威高的“妙手”，國(guó)產(chǎn)品牌大多在 2021-2022 年獲得產(chǎn)品注冊(cè)證，正處于拓展臨床試驗(yàn)階段。

2.1.2 單孔腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人：術(shù)銳有望實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)領(lǐng)先

單孔手術(shù)機(jī)器人有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，應(yīng)用前景廣闊。單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人具有創(chuàng)傷小、疼痛小、費(fèi)用低、美容效果突出的優(yōu)點(diǎn)。由于技術(shù)難度較多孔腔鏡更高，目前海外僅有兩家企業(yè)產(chǎn)品獲批，其他廠家仍處于臨床研究階段，競(jìng)爭(zhēng)格局良好。

據(jù) Frost & Sullivan 預(yù)測(cè)，2023-2030 年，國(guó)內(nèi)單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的裝機(jī)量將從 9 臺(tái)增長(zhǎng)至 1892 臺(tái)（CAGR 為 114.7%）。目前僅有直覺(jué)外科的達(dá)芬奇 SP 系統(tǒng)成功實(shí)現(xiàn)商業(yè)化，2023 年 Q1 裝機(jī)量為 130 臺(tái)。國(guó)內(nèi)術(shù)銳單孔腔鏡機(jī)器人于 2023 年6 月 20 日獲得 NMPA 創(chuàng)新產(chǎn)品認(rèn)證，是中國(guó)首款、全球第二款在售的單孔手術(shù)機(jī)器人，是全球首款單孔蛇形臂手術(shù)機(jī)器人。

2.2 骨科機(jī)器人：商業(yè)應(yīng)用拓展階段，國(guó)內(nèi)廠家競(jìng)爭(zhēng)激烈

骨科手術(shù)機(jī)器人始于 20 世紀(jì) 90 年代初，最早發(fā)源于美國(guó)，并引起國(guó)際的研發(fā)熱潮，海外巨頭通過(guò)收并購(gòu)方式快速進(jìn)入該領(lǐng)域。同時(shí)隨著技術(shù)發(fā)展，產(chǎn)品性能不斷提升，治療適應(yīng)癥也從髖關(guān)節(jié)逐步拓寬至膝關(guān)節(jié)、脊柱等部位。我國(guó)的骨科手術(shù)機(jī)器人研究始于 2002 年，2016 年由天智航自研的首臺(tái)國(guó)產(chǎn)骨科手術(shù)機(jī)器人獲批上市，也標(biāo)志著我國(guó)逐步突破骨科機(jī)器人的核心技術(shù)，與國(guó)際接軌。

骨科手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于脊柱、創(chuàng)傷和關(guān)節(jié)手術(shù)的術(shù)前規(guī)劃和導(dǎo)航定位。根據(jù)骨科常見(jiàn)的疾病類(lèi)型分為關(guān)節(jié)型、脊柱型、骨創(chuàng)傷型。在手術(shù)過(guò)程中，其輔助定位精度可達(dá)到 1 mm，有效解決傳統(tǒng)手術(shù)精確度低、穩(wěn)定性低等臨床痛點(diǎn)。目前即使在骨科手術(shù)機(jī)器人的協(xié)助下，敲釘?shù)惹秩肴梭w的手術(shù)動(dòng)作仍需醫(yī)生直接參與，關(guān)鍵技術(shù)（如機(jī)械系統(tǒng)、圖像導(dǎo)航、人機(jī)交互等）也并未涉及遠(yuǎn)程系統(tǒng)，未來(lái)產(chǎn)品可能朝向半主動(dòng)和主動(dòng)發(fā)展。

創(chuàng)傷手術(shù)為骨科手術(shù)最大細(xì)分領(lǐng)域。2021 年中國(guó)骨科手術(shù)量為 532.8 萬(wàn)例，其中創(chuàng)傷手術(shù)量占比最高，達(dá) 58%，其次為關(guān)節(jié)手術(shù)（25%）和脊柱手術(shù)（17%）。

未來(lái)中國(guó)骨科手術(shù)機(jī)器人有望保持高速增長(zhǎng)。中國(guó)骨科手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)空間從 2016 年的 0.17 億元增長(zhǎng)至 2021 年的 2.06 億元，年復(fù)合增速為 64.9%。預(yù)計(jì)2026 年達(dá) 42.05 億元，2021-2026 的 CAGR 為 82.8%。

近年來(lái)，國(guó)內(nèi)骨科手術(shù)機(jī)器人發(fā)展迅猛，主要廠商有天智航、鍵嘉、微創(chuàng)醫(yī)療等。
脊柱、關(guān)節(jié)等手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域已有多個(gè)國(guó)內(nèi)廠家獲批注冊(cè)證。鑒于創(chuàng)傷手術(shù)的復(fù)雜性，目前創(chuàng)傷手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品相對(duì)于脊柱和關(guān)節(jié)仍較少。

2.2.1 關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人：患者基數(shù)大、滲透率低的潛力市場(chǎng)

根據(jù)手術(shù)位置可將關(guān)節(jié)置換手術(shù)分類(lèi)為全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)（THA）、全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（TKA）和單髁關(guān)節(jié)置換術(shù)（UKA），其中全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)占比最高，為 58%，其次為全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（40%）和單踝關(guān)節(jié)置換術(shù)（2%），分別對(duì)應(yīng)手術(shù)量為 77、52和 3 萬(wàn)例。

我國(guó)關(guān)節(jié)置換需求較大，未來(lái)手術(shù)量有望持續(xù)提升。2020 年膝關(guān)節(jié)炎和髖關(guān)節(jié)炎的患病人口約 1810 萬(wàn)人。但目前機(jī)器人輔助手術(shù)滲透率較低，2021 年僅為 0.3%。
預(yù)計(jì)我國(guó)機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)量將從 2021 年的 0.24 萬(wàn)例增長(zhǎng)至 2026 年的28.14 萬(wàn)例，年復(fù)合增長(zhǎng)率 160.33%。

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